Я хочу создать собственные DNS для своего домена/доменов, как это сделать и нужен ли для этого выделенный IP?

Выделенный IP не обязателен для своих DNS.

Сначала в cPanel в разделе Simple DNS Editor пропишите A записи для поддоменов:

ns1.ваш домен -> 91.215.170.(№ сервера)

ns2.ваш домен -> 91.215.171.(№ сервера)

(названия поддоменов для DNS могуть быть любые, на Ваше усмотрение, приведены чаще всего используемые).

Пример для сервера Питер15:

ns1.domain.com -> 91.215.170.15

ns2.domain.com -> 91.215.171.15

Затем в панели домена у регистратора создайте дочерние DNS на эти же IP.

После можно менять нс для доменов на свои.

Вход в панель управления
Восстановление пароля
Вход / Регистрация